科研项目：

1、主持国家自然科研基金在研项目1项，结题3项；

2、主持北京空间飞行器总体设计部委托项目在研2项，结题2项；

3、主持北京航天测控技术有限公司委托项目在研1项；

4、主持教育部留学回国人员科研基金项目1项，在研；

5、主持北京市自然科学基金项目结题2项；

6、主持教育部博士点学科专项科研基金项目结题项目1项；

7、主持国家重点实验室开放课题2项，已结题；

8、参与国家重点基础研究发展计划（973计划）项目1项，已结题。

教学工作：

1、主持校级教改项目3项，已结题2项，发表教改论文3篇；

2、指导大学生创新项目30余项（仿人机器人、四足机器人、壁虎机器人、骑自行车机器人等）；

3、指导大学生竞赛多项，获首都高校机械创新设计大赛一、二等奖指导教师称号。

成果及论著：

1、发表论文100余篇，申请专利10余项；

2、参编教材3本，译著1部。

1、变胞机构、放缩机构、形变机构等新机构、新类型研究；

2、新型机器人的研发与应用；

3、复杂机电装备的结构设计与开发。