招生专业

081101-控制理论与控制工程

招生方向

机器人控制，嵌入式系统，传感器网络

教育背景

2002-09--2007-07中国科学院自动化研究所工学博士 1998-09--2002-06西南科技大学工学学士

工作简历

2016-10~现在,中国科学院自动化研究所,研究员 2010-11~2016-10,中国科学院自动化研究所,副研究员 2007-09~2010-10,中国科学院自动化研究所,助理研究员 奖励信息

（1）新疆自治区科技进步奖,一等奖,省级,2018 （2）中国有色金属工业科学技术奖,二等奖,部委级,2018 （3）中国自动化学会科学技术奖,一等奖,部委级,2014 （4）北京市科学技术奖,二等奖,省级,2009 （5）中国机械工业科学技术奖,二等奖,部委级,2008

专利成果

（1）矿用信号转换器,发明,2010,第2作者,专利号:ZL200810116728.5 （2）一种对实时数据进行存储的方法,发明,2011,第1作者,专利号:ZL200810102210.6 （3）多轴运动伺服控制与保护系统,发明,2010,第1作者,专利号:ZL200810114389.7 （4）基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统,发明,2012,第1作者,专利号:ZL200810246747.X （5）嵌入式矿用数据分站,发明,2012,第1作者,专利号:ZL200810114534.1 （6）一种井下压力实时测量与修正方法,发明,2011,第2作者,专利号:ZL200810104275.4 （7）一种光纤现场总线通讯系统,发明,2011,第1作者,专利号:ZL200810222334.8 （8）嵌入式油井参数实时采集系统,发明,2011,第2作者,专利号:ZL200810101358.8 （9）总线式IO采集与控制扩展装置,发明,2014,第1作者,专利号:ZL201210082630.9 （10）基于CDMA或GPRS无线公网的无线数据传输方法、装置及系统,发明,2014,第1作者,专利号:ZL201210088407.5 （11）光干涉式智能气体传感器,发明,2014,第3作者,专利号:ZL2012102252991 （12）模块化智能气体检测装置,发明,2015,第3作者,专利号:ZL201210460619.1 （13）机器人的视觉实时纠偏系统和纠偏方法,发明,2014,第3作者,专利号:ZL201210027078.3 （14）一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法,发明,2016,第3作者,专利号:ZL201310597933.9 （15）一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法,发明,2015,第3作者,专利号:ZL201310176703.5 （16）加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法,发明,2015,第3作者,专利号:ZL201080003743.4 （17）一种墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿控制方法,发明,2017,第1作者,专利号:ZL201410764454.6 （18）墙面抹灰机器人的专用控制器,发明,2017,第1作者,专利号:ZL201510266681.0 （19）一种大承载四轴并联装置,发明,2017,第2作者,专利号:ZL201410773022.1 （20）一种焊接夹具,发明,2018,第5作者,专利号:ZL201611047851.7 （21）基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及方法,发明,2018,第1作者,专利号:ZL201610076855.1 （22）一种光干涉气体浓度传感器系统,发明,2016,第1作者,专利号:201610901835.3 （23）具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂,发明,2017,第1作者,专利号:201710280187.9 （24）一种可蜷缩的蛇形机械臂,发明,2017,第1作者,专利号:201710350660.6

在研项目：

（1）500kV架空输电线路带电作业机器人技术研究,主持,国家重点研发计划课题,893万元，2019-03--2022-02

（2）狭窄空间作业的蛇形机械臂优化设计与控制方法研究,主持,国家自然科学基金项目,63万元，2019-01--2022-12

（3）光干涉智能气体传感器研制及产业化,主持,北京市科技创新专项课题,420万元，2018-07--2020-12

（4）现代标准化果园机械化生产智能管控系统,参与,国家重点研发计划课题,350万元，2017-07--2020-12

（5）面向复杂环境的警用机器人共性关键技术研究,参与,国家级重点研发计划子课题，57.8万元，2017-01--2020-12

（6）架空输电线路巡检机器人关键技术研究,参与,国家自然科学基金联合基金重点项目，306万元,2018-01--2022-12

（7）工业机器人运动控制器的研制,主持,横向合作项目,20万元，2018-04--2019-06

（8）井下专用电导率传感器的研制,主持,横向合作项目,30万元，2017-12--2019-12

（9）四溴双酚A生产过程自动加溴控制系统优化设计,主持,横向合作项目,30万元，2018-05--2019-04

已完成的项目：

（1）典型功能构件设计与样机系统集成,主持,国家863重点课题子项，48万元,2007-09--2009-08

（2）高空作业车智能控制器及远程监控与维护系统,参与,江苏省重大科研成果转化项目,140万元，2009-08--2012-12

（3）全地形工程车控制器研制,主持,国家科技支撑计划课题子项，50.25万元,2013-01--2015-12

（4）机器人操作系统、软件仓库及模块化硬件平台开发,主持,国家863计划课题子项,148万元，2012-01--2014-12

（5）机器人多机协调和控制,参与,国家863计划课题子项，93万元,2011-03--2013-09

（6）混合结构液压柔性臂机器人的振动控制方法研究,主持,国家自然科学基金项目,25万元，2015-01--2017-12

（7）血液透析机专用控制模块研发与控制系统设计,主持,横向合作项目,73万元，2014-07--2017-12

（8）油气井井下压力新型测试技术研究,参与,国家合作项目,10万美元，2012-05--2015-05

（9）强磁场环境下特种焊接机器人系统研制,参与,国家863计划课题子项，197万元,2013-01--2015-12

（10）平硐自动摄像系统的研制,主持,横向合作项目,15万元，2015-06--2017-10

（11）基于CMC的控制算法半实物环境下测试,主持,横向合作项目,9.5万元，2015-09--2015-12

（12）大型破拆装备的智能控制与安全控制技术研究,参与,国家科技支撑计划课题子项,64.7万元，2015-04--2017-12

（13）直接空冷机组运行优化技术,主持,横向合作项目,25万元，2016-09--2018-08

（14）配电变压器生产过程管理系统,主持,山东省重大科技计划课题，60万元，2016-04--2018-03

（15）TBBA生产工艺自动加溴控制系统的研制,主持,横向合作项目,12万元，2017-06--2018-05

研究团队长期致力于特种机器人技术、智能传感技术、自动控制系统的研究与应用。主要开展的工作包括：

1.输电线作业机器人系统：研制出三臂攀援式机器人、双臂回转式机器人、双臂错移式机器人、飞行-爬行两栖式机器人、变构型带电作业机器人等多款巡线机器人样机，在机器人机构设计、环境感知、路径规划、越障控制等方面均开展研究。

2.冗余度柔性机器人系统：面向狭窄复杂空间内的检修与作业需求，研制具有10关节20自由度的柔性蛇形作业臂机器人，在仿生机构设计、冗余避障规划、末端定位控制、三维环境重建等方面均开展研究。

3.智能工业机器人系统：研制出工业机器人控制器、视觉焊缝跟踪系统、特种焊接机器人系统、工程机械控制系统等，在嵌入式控制器设计、焊接环境感知与自主示教、焊接质量评价等方面均开展研究。

4.智能传感器系统：面向能源行业应用需求，研制出光干涉气体传感器、井下含水率传感器、毛细管井下压力传感器等新型感知技术，在新型传感机理、嵌入式系统设计、应用系统设计等方面均开展研究。

5.智能流程控制系统：面向传统流程工业、复杂流程装备等应用对象，开展智能控制算法研究和控制系统设计，在化工行业的优化控制、智慧医疗设备的高效控制、现代农业的智能管控等方面均有应用研究。

（1）Anovel3Dpathteachingsystemforarcweldingrobotbasedonstereostructuredlightsensor,IEEESensorsJournal,2019,通讯作者 （2）AutomaticextractionandidentificationofNarrowButtJointbasedonANFISbeforeGMAW,InternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology,2019,通讯作者 （3）AppledetectionatdifferentgrowthstagesinorchardsbasedonimprovedYOLO-V3model,ComputersandElectronicsinAgriculture,2019,通讯作者 （4）DetectionofapplelesionsinorchardsbasedondeeplearningmethodsofCycleGANandYOLOV3-dense,JournalofSensors,2019,通讯作者 （5）Ahigh-speedseamextractionmethodbasedonthenovelstructured-lightsensorforarcweldingrobot,IEEESensorsJournal,2018,通讯作者 （6）TowardaClutteredEnvironmentforLearning-BasedMulti-ScaleOverheadGroundWireRecognition,NeuralProcessingLetters,2018,第3作者 （7）基于PSO非均匀样条插值的混合结构柔性臂抑振轨迹规划,控制与决策,2018,通讯作者 （8）PipelineSceneReconstructionBasedonImageMosaicing,ProceedingsoftheChineseControlConference,2018,通讯作者 （9）DesignofthestateestimatorforhybridstructureflexiblemanipulatorbasedonSDFTandFLAKF,AssemblyAutomation,2018,通讯作者 （10）AweldingqualitydetectionmethodforArcweldingrobotbasedon3DreconstructionwithSFSalgorithm,TheInternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology,2018,通讯作者 （11）Analysisanddesignofaneffectivelightinterferencemethanesensorbasedonthree-dimensionalopticalpathmodel,JournalofSensors,2018,通讯作者 （12）AnimageprocessingmethodforgreenapplelesiondetectioninnaturalenvironmentbasedonGA-BPNNandSVM,IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation,2018,第2作者 （13）AnAutomatedRobot-assisted3DReconstructionSystemforAdit,ProceedingsoftheChineseAutomationCongressandIntelligentManufacturingInternationalConference,2017,通讯作者 （14）KinematicsandStaticsAnalysisofaNovelCable-DrivenSnakeArmRobot,ProceedingsoftheChineseAutomationCongressandIntelligentManufacturingInternationalConference,2017,通讯作者 （15）ANovel3DMeasurementMethodofweldingworkpieceforRobotoff-lineProgramming,ProceedingsoftheChineseControlandDecisionConference,2017,第2作者 （16）SynchronizationControlforaCrustalMovementSimulationSystemBasedonaFuzzyLogicStrategy,ProceedingsoftheChineseControlConference,2017,第2作者 （17）基于形状先验模型的平面型工件抓取位姿检测,机器人,2017,第2作者 （18）具有非线性不确定参数的电液伺服系统自适应backstepping控制,控制理论与应用,2016,第2作者 （19）ANovelModelAnalysisMethodandDynamicModellingforHybridStructureFlexibleManipulator,ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonMechatronics&Automation,2016,第2作者 （20）TheNovelcontrolmethodfortheAditdatacollectionsystem,ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonMechatronics&Automation,2016,第2作者 （21）RandomBasedNarrowSpacePathPlanningForArmManipulationWiththeFixedOrientationConstraints,ProceedingsoftheChineseControlandDecisionConference,2016,第2作者 （22）TheCalculationoftheCenterforMetalSquareBasedonGrayLevelDifference,ProceedingsoftheChineseControlandDecisionConference,2016,第3作者 （23）ExtrinsicCalibrationofthe2DLaserRangefinderandBinocularCamerasSystemBaseonVirtualPoints,ProceedingsoftheChineseControlConference,2016,第2作者 （24）ResearchontheTemperatureControlMethodstoaHemodialysisSystemwithLargeInertiaandHysteresis,ProceedingsoftheChineseControlConference,2016,第2作者 （25）KinematicsandDynamicsModellingofAllTerrainArticulatedTrackedVehicles,WorldCongressonIntelligentControlandAutomation,2016,第3作者 （26）ANewTeachingSystemforArcWeldingRobotswithAuxiliaryPathPointGenerationModule,ProceedingsoftheChineseControlConference,2016,第3作者 （27）RGB-Dsensor-basedAutoPathGenerationMethodforArcWeldingRobot,ProceedingsoftheChineseControlandDecisionConference,2016,第3作者 （28）Anovelkinematiccalibrationmethodforahandlingrobotbasedonoptimaltrajectoryplanning,IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,2016,通讯作者 （29）TheGraspingPointforPlanarWorkpieceBasedonFuzzyConnectednessPriorKnowledge,IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,2016,第2作者 （30）DesignandKinematicsAnalysisofa4-DOFArticulatedSteeringMechanism,Proceedingsofthe34thChineseControlConference,2015,第3作者 （31）ANovelMeasurementandControlMethodforAutomaticPlasteringMachine,ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonMechatronics&Automation,2015,第2作者 （32）TerrainSimulationforCrustalMovementSimulationSystemBasedonMultipleParallelMechanisms,Proceedingsofthe34thChineseControlConference,2015,第2作者 （33）基于双目视觉的输电线路近距离三维位置测量,华中科技大学学报（自然科学版）,2015,第2作者 （34）五自由度搬运机器人系统设计与运动学分析,华中科技大学学报（自然科学版）,2015,第2作者 （35）光干涉甲烷检测器的光路改进与零点补偿,煤炭学报,2015,第2作者 （36）智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展,山东建筑大学学报,2015,第2作者 （37）AnalysisandDesignofanImprovedLightInterferenceMethaneSensor,ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonControlandAutomation,2014,第3作者 （38）Design,ControlandPlanningforaCrustalMovementSimulationSystem,Proceedingsofthe2014IEEEInternationalconferenceonRoboticsandBiomimetics,2014,第3作者 （39）Developmentofdatabasesystemforoverheadpowertransmissionlineinspectionrobot,LectureNotesinElectricalEngineering,2013,第2作者 （40）PD自适应控制结合输入整形抑制单模态弹性机构振动研究,振动与冲击,2013,第2作者 （41）DynamicstabilityoftheaerialworkplatformbasedonZMP,InternationalConferenceonIntelligentControlandInformationProcessing,2012,第2作者 （42）Designofahydraulic-cylinder-pressure-basedanti-overturningmoduleforaerialworkplatforms,Proceedingsof4thInternationalConferenceonIntelligentComputationTechnologyandAutomation,2011,第2作者 （43）伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究,华中科技大学学报（自然科学版）,2011,第2作者 （44）MobileRobotNavigationUsingRSSIPotentialFieldinWirelessSensorNetwork,JournalofComputationalInformationSystems,2010,第3作者 （45）Adaptivefuzzylogicbasedinspectionrobotforhighvoltagepowertransmissionline,ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonInformationandAutomation,2010,第2作者 （46）ModelingandControlofaBi-brachiateInspectionRobotforPowerTransmissionLines,ProceedingsoftheIEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation,2010,第2作者 （47）ModelingandSimulationofFolding-BoomAerialPlatformVehicleBasedontheFlexibleMulti-bodyDynamics,Proceedingsof2010IEEEInternationalConferenceonIntelligenceControlandInformationProcessing,2010,第2作者 （48）BacksteppingControllerDesignforthetrajectorytrackingcontrolofworkplatformofFolding-BoomAerialPlatformVehicle,Proceedingsofthe2010IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,2010,第2作者 （49）AdaptiveFuzzySlidingModeControllerDesignforFolding-BoomAerialPlatformVehicle,ProceedingsoftheIEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,2010,第2作者 （50）Thedesignandcontrolofthecrustalmovementsimulationsystem,ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonInformationandAutomation,2010,第3作者 （51）FormationConstrainedCoordinatedMotionControlMethodsfortheCrustalMovementSimulationSystem,IEEEInternationalConferenceonIntelligenceControlandInformation,2010,第3作者 （52）Energy-basedbalancecontrolapproachoftheballandbeamsystem,InternationalJournalofControl,2009,第1作者 （53）AnEmbeddedVisionSystemforaPowerTransmissionLineInspectionRobot,LectureNotesinArtificialIntelligence,2009,第2作者