招生信息

控制理论与控制工程方向：

博士研究生：1~2人

硕士研究生：1人

要求：拥有协作和探索精神，身心健康，具有计算机、控制工程、机械、电子等机器人相关专业背景。有良好的数学功底、计算机编程能力、写作能力和研发经历者优先。

招生专业

081101-控制理论与控制工程

招生方向

机器人控制,智能控制

教育背景

1999-03--2002-06中科院自动化所博士 1991-09--1994-07山东科技大学硕士 1987-09--1991-07安徽理工大学学士

专利成果

（1）开放式机器人控制器平台,发明,2002,专利号:ZL00129523.3 （2）开放式工业机器人视觉控制平台,发明,2006,专利号:ZL01141591.6 （3）具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台,发明,2005,专利号:ZL02158340.4 （4）高压输电线路自动巡检机器人单体,发明,2008,专利号:ZL200310118302.0 （5）一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测系统,实用新型,2008,专利号:ZL200720103513.0 （6）一种5自由度立体视觉监控装置,发明,2007,专利号:ZL200410068998.5 （7）具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡,发明,2012,第1作者,专利号:ZL201010244933.7 （8）Systemandmethodforrobottrajectorygenerationwithcontinuousaccelerations,发明,2013,第1作者,专利号:8600554(USPATENT) （9）机器人的视觉实时纠偏系统和纠偏方法,发明,2014,第1作者,专利号:ZL201210027078.3 （10）机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法,发明,2015,第1作者,专利号:ZL201210440064.4 （11）加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法,发明,2015,第1作者,专利号:ZL201080003743.4 （12）一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法,发明,2015,第1作者,专利号:ZL201310176703.5 （13）一种焊接方法和机器人焊接系统,发明,2016,第3作者,专利号:CN106001855A （14）一种焊接夹具,发明,2016,第5作者,专利号:CN106392426A （15）基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及方法,发明,2016,第5作者,专利号:CN105680735A （16）一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法,发明,2017,第1作者,专利号:CN107369908A （17）基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器,发明,2017,第1作者,专利号:CN201710269244.3 （18）基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法,发明,2018,第1作者,专利号:CN201810764075 （19）基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置,发明,2018,第3作者,专利号:CN201810940541 （20）用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法与系统,发明,2019,第1作者,专利号:ZL201710453911.3 （21）一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法,发明,2019,第1作者,专利号:ZL201710531998.1 （22）基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法,发明,2019,第1作者,专利号:ZL201711335667.7 （23）用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法,发明,2018,第1作者,专利号:ZL201610116110.3

科研项目

（1）机器人外部轴控制,主持,国家级,2012-01--2015-12 （2）基于多元信息融合的FAST馈源实时高精度控制研究,主持,国家级,2016-01--2019-12 （3）焊接机器人系统的研制,主持,院级,2015-01--2017-12 （4）500米口径天文望远镜馈源支撑整体控制系统项目,主持,国家级,2014-10--2017-12 （5）喷涂机器人目标识别与自动编程软件,主持,院级,2018-02--2020-02 （6）基于多机器人协调的大型舱段轴孔精密装配控制方法研究,主持,国家级,2019-01--2022-12 （7）机器人智能感知与视觉伺服技术,主持,院级,2018-11--2022-05 （8）靶标维护执行系统,主持,国家级,2019-12--2022-11

工作简历

2014-10~现在,中国科学院自动化研究所,研究员 2004-10~2014-09,中国科学院自动化研究所,副研究员 2002-07~2004-09,中科院自动化所,助研 1994-07~1999-02,山东农业大学,助教、讲师

(1)机器人控制

机器人运动规划、机器人控制器开发、多机器人协调等

（2）机器人视觉

工业环境下得目标检测、目标分割及位姿测量；激光结构光视觉、传感器开发

（3）机器人自主编程

在机器人视觉识别出目标后，依据预先训练好的程序库针对目标进行任务编程，并发送到机器人操作机执行控制任务

2011-02-28-2019-01-01,全国自动化系统与集成标准化技术委员会机器人与机器人装备分技术委员会委员,委员

（1）Parameterestimationsurveyformulti-jointrobotdynamiccalibrationcasestudy,SCIENCECHINAInformationSciences,2019-10,第3作者 （2）AposeestimationsystembasedondeepneuralnetworkandICPregistrationforroboticspraypaintingapplication,TheInternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology,TheInternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology,2019-09,通讯作者 （3）ASensorlessHandGuidingSchemeBasedonModelIdentificationandControlforIndustrialRobot,IEEETransactionsonIndustrialInformatics,2019-09,第3作者 （4）ObjectPoseEstimationBasedonRGB-DSensorforCooperativeSprayPaintingRobot,9thIEEEInternationalConferenceonCYBERTechnologyinAutomation,Control,andIntelligentSystems,,2019-09,通讯作者 （5）ImplementationofaFPGA-ARM-basedCannyEdgeDetectionSystem,38thChineseControlConference,2019-08,通讯作者 （6）Aninitialpointalignmentandseamtrackingsystemfornarrowweld,IEEETransactionsonIndustrialInformatics,2019-06,通讯作者 （7）Apreciseseamtrackingmethodfornarrowbuttseamsbasedonstructuredlightvisionsensor,OpticsandLaserTechnology,2019,通讯作者 （8）Aninitialpointalignmentmethodofnarrowweldusinglaservisionsensor,TheInternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology,2019,通讯作者 （9）Multi-objectiveposeoptimaldistributionmethodforthefeedsupportsystemofFive-hundred-meterApertureSphericalradioTelescope,InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems,2018,通讯作者 （10）WeldSeamTypeRecognitionSystemBasedonStructuredLightVisionandEnsembleLearning,2018IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation(ICMA),2018,通讯作者 （11）FAST馈源支撑系统位姿分配方法研究,光学精密工程,2017,通讯作者 （12）机器人轨迹纠偏控制方法研究,studyonthecontrolmethodforrobotictrajectoryrectification,机器人,2017,第1作者 （13）MMSEStateEstimationApproachforLinearDiscrete-TimeSystemsWithTime-DelayandMulti-ErrorMeasurements,IEEETransactionsonAutomaticControl,2017,通讯作者 （14）AutomaticrecognitionsystemofweldingseamtypebasedonSVMmethod,TheInternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology,2017,通讯作者 （15）CascadeMotionPlanningforVibrationSuppressionoftheFocusCabininFAST,Proceedingsof36thCCC,2017,第2作者 （16）ResearchonastronomicaltrajectoryplanningalgorithmforFAST,Proceedingsof29thCCDC,2017,第2作者 （17）Dimensionalinspectingsystemofshaftpartsbasedonmachinevision,theProceedingsofCAC2017,2017,第2作者 （18）ANewTeachingSystemforArcWeldingRobotswithAuxiliaryPathPointGenerationModule,InProceedingsofthe35thChineseControlConference,2016,通讯作者 （19）Positionalaccuracyanalysisofweldingrobotundermechanismclearanceandelasticdeformation,inProceedingsofthe12thWorldCongressonIntelligentControlandAutomation,2016,通讯作者 （20）RGB-Dsensor-basedautopathgenerationmethodforarcweldingrobot,inProceedingsofthe28thChineseControlandDecisionConference,2016,通讯作者 （21）Asimplecalibrationmethodofstructuredlightplaneparametersforweldingrobots,InProceedingsofthe35thChineseControlConference,2016,通讯作者 （22）ResearchonTrajectoryPlanningofOn-The-FlyObservingfortheActiveFeedReceiverinFAST,inProceedingsofChineseControlConference,HanzhouChina,July2015,2015,通讯作者 （23）TheStudyonFineAdjustmentofFocusCabinSuspensionofFASTBasedonTheQuadricErrorModelofReceiver,inProceedingsofChineseControlConference,HanzhouChina,July2015,2015,通讯作者 （24）High-precisionNURBSInterpolationalgorithmbasedonthebisectionmethod,inProceedingsofChineseControlConference,HanzhouChina,July2015,2015,通讯作者 （25）OptimalStateEstimationforDiscrete-timeSystemswithDelayedMeasurements,inProceedingsofChineseControlConference,NanjingChina,July2014,pp.9022-9026,2014,通讯作者 （26）IteratedExtendedKalmanFilterforTime-delaySystemswithMulti-sample-rateMeasurements,inProceedingofthe11thWorldCongressonIntelligentControlandAutomation,ShenyangChina,June2014,pp.4523-4527,2014,通讯作者 （27）ExperimentStudyontheMotionPlanningandControlofFocusCabinofFAST,Proceedingsofthe32thChineseControlConference,2013,通讯作者 （28）Modeling,controlandsoftwareimplementionofatronomicaltrackingofthefocuscabinofFAST,ProceedingsoftheIEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,2013,通讯作者 （29）Line-feature-basedcalibrationmethodofstructuredlightplaneparametersforrobothand-eyesystem,OpticalEngeering,2013,通讯作者 （30）Dynamicmodelingandvibrationmodeanalysisforanindustrialrobotwithrigidlinksandflexiblejoints,The24thChineseControlandDecisionConference(2012CCDC),2012,通讯作者 （31）Residualvibrationsuppressionusingoff-linelearninginputshapingmethodforaflexiblejointrobot.,The10thWorldCongressonIntelligentControlandAutomation,(WCICA2012),2012,通讯作者 （32）ExperimentalvalidationofatrajectoryplanningmethodwithcontinuousaccelerationimplementedonaDSP-Basedmotioncontroller.,The10thWorldCongressonIntelligentControlandAutomation(WCICA2012),2012,通讯作者 （33）ARobotTrajectoryPlanningMethodwithContinuousAccelerations,ProceedingsoftheIETInternationalConferenceonAdvancedTechnologyofDesignandManufacture(ATDM2010),2010,第1作者 （34）ADesignofMulti-axisMotionControllerforWeldingRobotBasedonDSP,ProceedingsoftheIETInternationalConferenceonAdvancedTechnologyofDesignandManufacture(ATDM2010),2010,第2作者 （35）Anti-crosswindautolandingofUAVsbasedonActiveDisturbanceRejectionControl,AIAAGuidance,Navigation,andControlConference(AIAAGNC2010),2010,第4作者 （36）AutomaticTakeoffofUnmannedAerialVehiclebasedonActiveDisturbanceRejectionControl,Proceedingsofthe2009IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,2009,第2作者 （37）Image-basedvisualservoingforpowertransmissionlineinspectionrobot,InternationalJournalofModelling,IdentificationandControl,2009,第4作者 （38）NonlinearRobustControlMethodforActiveVibrationIsolationUsingaStewartPlatform,Proceedingsofthe2008IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,Bangkok,2009,第4作者 （39）AutolandingofUnmannedAerialVehiclesbasedonActiveDisturbanceRejectionContro,IEEEInternationalConferenceonIntelligentComputingandIntelligentSystems(ICIS2009),2009,第4作者 （40）Kinematicanalysisofaflexiblesix-dofparallelmechanism,IIEEETransactionsonSystems,Man,andCybernetics—PartB,Vol.36,No.2,379-389，2006,2006,第1作者 （41）Unsupervisedlearningofcategoriesfromsetsofpartiallymatchingimagefeaturesforpowerlineinspectionrobot,InProceedingsoftheIEEEInternationalJointConferenceonNeutalNetworks(IJCNN2008),HongKong,China,2596-2603,2002,第3作者 （42）船体分段位姿找正对接系统—一个多机器人协调操作系统的实现,自动化学报,2002,第1作者 （43）基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究,机器人,2002,第1作者